Los primeros mapas son muy antiguos y se remontan a la Prehistoria y a las primeras civilizaciones. Los primeros mapas se ilustraron con diferentes técnicas y materiales, según la época y la cultura que los creó. Algunos ejemplos de ilustración de los primeros mapas son:
Los mapas rupestres: son representaciones de paisajes o rutas grabadas o pintadas en las paredes de las cuevas o en las rocas al aire libre. Se han encontrado ejemplos de este tipo de mapas en Europa, África, Asia y América, que datan desde el Paleolítico hasta la Edad del Hierro. Estos mapas se ilustraron con pigmentos naturales, como el ocre o el carbón, o con herramientas de piedra o metal para grabar.
Los mapas sobre tablillas: son representaciones de ciudades, regiones o territorios hechas sobre tablillas de arcilla, madera o metal. Se han encontrado ejemplos de este tipo de mapas en Mesopotamia, Egipto, China e India, que datan desde el IV milenio a.C. hasta el I milenio d.C. Estos mapas se ilustraron con escritura cuneiforme, jeroglífica, ideográfica o alfabética, y con símbolos geométricos o pictóricos.
Los mapas sobre papiro o pergamino: son representaciones de la superficie terrestre o de partes de ella hechas sobre papiro o pergamino, que son materiales elaborados a partir de plantas o pieles de animales. Se han encontrado ejemplos de este tipo de mapas en Grecia, Roma, Persia, Arabia e India, que datan desde el siglo VI a.C. hasta el siglo XV d.C. Estos mapas se ilustraron con tinta y colores, y con sistemas de coordenadas, proyecciones y escalas.
Los mapas sobre papel: son representaciones de la superficie terrestre o de partes de ella hechas sobre papel, que es un material elaborado a partir de fibras vegetales. Se han encontrado ejemplos de este tipo de mapas en China, Japón, Corea e India, que datan desde el siglo II d.C., y en Europa, que datan desde el siglo XIII d.C. Estos mapas se ilustraron con tinta y colores, y con sistemas de coordenadas, proyecciones y escalas más precisos y variados.
